[发明专利]一种基于策略迭代的伺服电机自适应智能控制方法在审
| 申请号： | 202110142255.1 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112987564A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 朱俊威;夏振浩;王波;顾曹源;吴麒;张文安 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于策略迭代的伺服电机自适应智能控制方法，首先对伺服电机系统进行系统辨识，确定其传递函数，该步骤仅用于在仿真时获取伺服电机下一时刻的位置和速度信息；然后根据系统的传递函数建立伺服电机的状态空间方程并离散化。给定伺服电机一个初始速度，并从伺服电机的单一轨迹中采集系统的位置和速度信息，对采集到的位置和速度信息处理之后进行最小二乘，得到使系统损失函数最小的参数向量p，从而推导出系统的权值矩阵P，最后根据权值矩阵P计算出当前时刻下的最优反馈控制。本发明基于策略迭代的半无模型的算法来解决线性、连续、时不变系统系统的最优控问题。在不需要知道系统内部动态模型的情况下在线解决LQR问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 策略 伺服 电机 自适应 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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