[发明专利]一种四足机器人的移动控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110143439.X | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112947428A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 曾杰;吴元清;黄政杰;钟豪;彭衍华;鲁仁全 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 郭帅 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人的移动控制方法及装置，其方法包括：响应四足机器人的四足触地操作，分别获取所述四足机器人的四元数，以及所述四组机器人的四个足端的当前坐标位置；将所述当前坐标位置和所述当前四元数输入预先训练的神经网络模型，得到地形预测结果；根据所述地形预测结果，确定目标摆动步态；基于所述地形预测结果，结合所述目标摆动步态，确定所述四足机器人的状态轨迹；依据所述状态轨迹，对所述四足机器人进行移动控制。通过预先训练好的神经网络模型，实时得到四足机器人的地形预测结果，从而可以根据地形预测结果制定四足机器人的状态轨迹，简化对四足机器人控制的复杂性，进而减小控制系统研发所投入的时间，并可以提升移动过程的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 移动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东工业大学，未经广东工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110143439.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
