[发明专利]一种腔镜手术机器人的手术臂初始位姿规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110143688.9 | 申请日： | 2021-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN112957125B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 王伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | G16H20/40 | 分类号： | G16H20/40;A61B34/10;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 11473 | 代理人： | 张广宇 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种腔镜手术机器人的手术臂初始位姿规划方法及装置，包括：获取设置的微创切口位置和手术区域位置；根据微创切口位置和手术区域位置获得多种手术臂关节的初始位置方案；根据手术区域位置分别计算每一种手术臂关节的初始位置方案的性能指标。本发明通过微创切口位置和手术区域位置获得多种手术臂关节的初始位置方案，并计算每一种手术臂关节的初始位置方案的性能指标。医护人员通过观察性能指标可以直观地分析多种手术臂关节的初始位置方案的优劣，因此，该方法一方面可以减轻医护人员的工作负担，另一方面可以快速完成手术机器人辅助微创手术的术前准备工作，加快医护人员对手术臂初始位姿摆位的设置速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手术 机器人 初始 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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