[发明专利]一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法在审
| 申请号： | 202110146640.3 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112757914A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 陈亚珏;赵秉辉;魏辉;丁国徐 | 申请（专利权）人： | 青岛慧拓智能机器有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 青岛华慧泽专利代理事务所(普通合伙) 37247 | 代理人： | 付秀颖 |
| 地址： | 266109 山东省青岛市高新技术产业*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶电驱动矿车的速度跟随控制方法，包括规划模块、控制模块和定位模块，包括如下步骤：S1：由规划模块输出规划加速度、规划速度，根据规划加速度、规划速度、矿车当前速度计算目标加速度；S2：根据定位模块输出的位姿信息计算坡道俯仰角；S3：控制模块计算车辆阻力，并根据牛顿第二定律计算目标牵引力；S4：根据目标牵引力F，结合车速信息，对电机外特性曲线/发电机外特性曲线进行查表，计算获得车辆油门/电制动控制指令。其优点在于，控制指令更加精确，鲁棒性强，能够很好的适应各种复杂工况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 驱动 矿车 速度 跟随 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于青岛慧拓智能机器有限公司，未经青岛慧拓智能机器有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110146640.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
