[发明专利]一种基于干扰观测器的四旋翼鲁棒姿态控制方法有效
| 申请号： | 202110147028.8 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112947518B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 窦景欣;范逸群;曹一青;马伟平 | 申请（专利权）人： | 莆田学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈鼎桂;蔡学俊 |
| 地址： | 351100 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于干扰观测器的四旋翼鲁棒姿态控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼无人机姿态动力学模型；步骤S2:设计无人机姿态控制器，包括干扰观测器设计和滑模控制器设计；步骤S3:将控制器应用于四旋翼无人机，进行姿态控制。本发明有效提高四旋翼无人机姿态控制系统的抗外扰能力，保障了姿态控制的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 四旋翼鲁棒 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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