[发明专利]多旋翼无人机在移动平台降落过程中的轨迹生成方法

摘要

本发明公开了一种多旋翼无人机在移动平台降落过程中的轨迹生成方法，包括如下步骤：根据视觉检测一段时间内移动平台的位置，利用n次多项式对其轨迹进行拟合，然后利用多项式的性质，获取其速度、加速度等状态轨迹；根据拟合结果预测k个未来时间点的移动平台状态；根据无人机当前状态和地图信息，以能量最优性、航向角最优性为性能指标，对这k个移动平台状态分别进行轨迹生成，共生成k条可行轨迹；根据每条轨迹的性能指标以及和移动平台贴近性，从k条可行轨迹中选择最优的一条轨迹输出。本发明能够实时对移动平台目标进行轨迹估计和预测，同时规划出多条到达轨迹并选择其中最优轨迹输出，实现在障碍物环境中实时规划和避障。