[发明专利]一种基于强化学习的无人船路径跟踪方法有效
| 申请号： | 202110149076.0 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112947431B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 张卫东;董博韬;孙志坚;徐鑫莉;黄梦醒;张永辉;吴迪 | 申请（专利权）人： | 海之韵（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京元本知识产权代理事务所(普通合伙) 11308 | 代理人： | 范奇 |
| 地址： | 215400 江苏省苏州市太*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于强化学习的无人船路径跟踪方法，包括设定无人船的跟踪路径；对无人船跟踪路径与避障过程建立MDP模型，并设置奖励函数；采用PPO算法对状态信息模型进行强化学习，得出无人船的控制策略参数；无人船根据控制策略参数执行路径跟踪任务；本发明提出的基于强化学习的无人船路径跟踪方法，策略训练过程采用PPO算法来提高动作策略参数的收敛性，且算法迭代过程无需人为干预，并且由于智能体主动与环境进行交互，环境中的各类干扰因素可以被智能体学习，简化了无人船路径跟踪控制器的设计过程，有效替代人力资源、提升了作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 无人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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