[发明专利]机动车换道行为的预测方法

摘要

本发明涉及一种机动车换道行为的预测方法，属于自动驾驶技术领域。方法包括：根据收益函数计算目标车辆左换道的期望效用值、保持车道的期望效用值、右换道的期望效用值；其中，u为期望效用值；为车前可行使空间指数；为碰撞危险指数；c为舒适性指数；ω1，ω2，ω3为对应的系数；比较左换道的期望效用值、保持车道的期望效用值、右换道的期望效用值的大小，期望效用值最大的对应的换道行为即为所预测的换道行为。本发明在目标车辆换道行为预测时，考虑了目标车辆与周围车辆的关系，实现了目标车辆在复杂的交通场景下换道行为预测，提高了目标车辆换道行为预测的准确性。