[发明专利]一种基于二次区域划分的机器人全覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 202110151982.4 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112965485B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;张燕飞;马先重;赵慧 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于二次区域划分的机器人全覆盖路径规划方法。首先判断所给环境地图中间是否存在占据的物体，采用算法切换机制对地图进行区域划分，得到子区域。然后利用元胞自动机原理对子区域进行四边形网格划分，使子区域二次划分，定义元胞和相邻元胞集合模型，制定演化规则，得到子区域的覆盖路径，建立邻接路径，从而完成整个环境地图的规划路径。本发明降低了遍历重叠度，减少了转弯次数，增加了覆盖率，大大提高了路径规划效率，具有较大的可行性和实用推广价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 二次 区域 划分 机器人 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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