[发明专利]一种多传感器时间同步方法及同步装置有效
| 申请号： | 202110153448.7 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112945228B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 刘成;李芳;相恒永;张杰;徐光明 | 申请（专利权）人： | 北京眸星科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/03;G01S19/14;G01S19/25;G01S19/47 |
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| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多传感器时间同步方法及同步装置，同步方法包括：控制模块接收GNSS模块输出的GNSS 1PPS信号或自身时间信号为基准进行工作；控制模块定期向IMU模块发送触发信号，并记录发送时刻的时间戳，以及定期向相机模块发送触发信号，并记录发送时刻的时间戳及序列号；IMU模块接收到触发信号后，读取自身惯性测量数据并发送至控制模块，相机模块接收到触发信号后进行曝光作业，将所得到的图像发送至主处理器，主处理器接收图像并记录时间戳及序列号；控制模块接收惯性测量数据，并将其与时间戳、序列号一起发送至主处理器；主处理器接收惯性测量数据、时间戳、序列号，并对序列号进行匹配，以匹配关联图像与时间戳的对应关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 时间 同步 方法 装置 | ||
【主权项】：
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