[发明专利]一种基于局部最优卷积评价的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202110153481.X | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112947434A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 谢非;吴奕之;吴启宇;杨继全;刘宗熙;李群召;刘丛昊;张瑞;凌旭 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 210024 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于局部最优卷积评价的机器人路径规划方法，包括：移动机器人建立工作环境的二维网格化地图，确定出发点与目标点位置；移动机器人感知当前位置周围的环境信息，从候选移动方向中筛选出可行移动方向；计算各可行移动方向上的单位向量在目标点距离函数负梯度方向上的投影，获取局部最优移动方向；利用卷积评价指标检验局部最优移动方向的合理性；在初次路径规划未能找到可行路径时，进行二次路径规划，并取消对局部最优移动方向合理性的检验环节。本发明能够实现移动机器人在未知环境下的路径规划，决策思路符合移动机器人的实际运行特点，具有运算量小、遍历性强、运行效率高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 最优 卷积 评价 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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