[发明专利]多机协同打击的快速航迹规划方法、装置及计算机设备有效
| 申请号： | 202110153486.2 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112947555B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 陈清阳;王玉杰;辛宏博;鲁亚飞;贾高伟;朱炳杰;王鹏;唐钟南;包慧娟;周笑颜 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种多机协同打击的快速航迹规划方法、装置及计算机设备。所述方法获取打击目标信息和N架无人机的初始状态，确定M个过渡目标状态；采用四种类型的Dubins曲线连接任意初始状态和任意过渡目标状态，并保存最短曲线的长度，得到N*M阶数字矩阵和对应N*M条最短可行路径；在该矩阵中按照初始状态到过渡目标状态路径最短的原则查找，得到包括初始状态、过渡目标状态及对应最短可行路径的结构数组；以数组中最短可行路径的最大长度为参考航线长度，利用Dubins曲线长度与圆弧半径的关系计算Dubins曲线半径，得到N架无人机期望航线，并进行空间分层，用于实际无人机飞行控制。该方法可实现多机协同打击时多台无人机的航线进行快速规划。 | ||
| 搜索关键词： | 协同 打击 快速 航迹 规划 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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