[发明专利]一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法有效
| 申请号： | 202110155682.3 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112976060B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;赖健伟;李会军;曾洪;徐宝国 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J19/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于柔性机器人驱动器的自动标定系统及标定方法。该标定系统包括支撑框架，所述支撑框架上分别安装有视觉定位系统、压力测量系统、气压控制系统；所述视觉定位系统用于测量柔性驱动器两端的相对位移及角度；所述气压控制系统用于给柔性驱动器的驱动端充气并测定柔性驱动器的输入气压；所述压力测量系统包括通过纵轴电机系统安装在支撑框架上的压力计以及通过横轴电机系统和旋转电机系统安装在所述支撑框架上的待标定柔性驱动器；所述支撑框架上通过横轴电机系统安装旋转电机系统，所述旋转电机系统上固定柔性驱动器的驱动端，所述柔性驱动器的自由端与所述压力计的测量端接触进行压力测量。该标定系统精度高、使用简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 柔性 机器人 驱动器 自动 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
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