[发明专利]一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法有效
| 申请号： | 202110156262.7 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112959310B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法，包括：S1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，通过数值积分方式建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；S2：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；S3：结合步骤S1的关系式和步骤S2的关系式，建立反映所述机械臂的工作空间的单位球映射到驱动空间得到的椭球的体积的绳索驱动代价度的表达式，以根据所述绳索驱动代价的表达式来评价所述机械臂的操作性能。本发明提出的绳索驱动代价度，完整地考虑了绳驱机械臂驱动空间、关节空间和工作空间的运动性能，而且可以适用于各种类型的绳驱机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 操作 性能 评价 方法 | ||
【主权项】：
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