[发明专利]基于等级划分的复杂点云骨架提取方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于等级划分的复杂点云骨架提取方法及系统。该方法为对无序原始点云进行归一化处理，得到归一化后的无序点云，并对其进行重采样得到采样点；将所有采样点收缩到骨架点位置，对归一化后的点云基于骨架点提取初始骨架线，得到初始骨架线分支集合；对初始骨架线分支集合进行等级划分；对初始骨架线进行连通修补，修补顺序根据等级划分结果逆序修补；对修补后的骨架线的连接位置拟合曲线，并改善补全位置的平滑性，完成云骨架提取。本发明能快速从结构复杂的点云中有效提取出较为完整连通的骨架线，有较好的鲁棒性，保证了骨架线的准确性，利用分级划分尽可能保证骨架的完整性。