[发明专利]路径优化方法、装置、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202110158712.6 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112987724B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 陈拥瑜;王超;姚秀军;桂晨光;崔丽华 | 申请（专利权）人： | 京东科技信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 卢万腾;杜欣 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种路径优化方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人初始路径，基于以下步骤对初始路径进行迭代优化，直至满足预设的迭代终止条件，得到机器人避障路径：获取当前迭代过程中对应的迭代路径，确定迭代路径对应的平滑性代价，以及迭代路径中迭代路径点对应的平滑性优化梯度；确定迭代路径点对应的机器人足迹轮廓，查找足迹轮廓对应的第一最近障碍物距离；基于第一最近障碍物距离，确定迭代路径对应的障碍物代价，以及迭代路径点对应的障碍物优化梯度；基于平滑性优化梯度以及障碍物优化梯度，对迭代路径点进行调整，得到下次迭代过程中对应的迭代路径；将平滑性代价以及障碍物代价输入至预设的目标函数。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 优化 方法 装置 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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