[发明专利]一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法有效
| 申请号： | 202110159052.3 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112936274B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;吕睿;王周君;田林雳;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 陈建军 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人夹持的柔性打磨轮位姿辨识方法，包括：控制机器人携带移动探针以多种姿态接触固定探针，得到多个工具中心点坐标，采用Ransac算法和最小二乘法球心拟合完成固定探针位姿辨识；将打磨轮固定于机器人末端，对连接轴和打磨轮的交界圆选多个位置点分别接触固定探针，经机器人基坐标系向Too l 0转换得到多个位置点在Too l 0下的坐标；对多个位置点坐标采用Ransac算法和最小二乘法平面拟合得平面法向量记为X轴，以X轴为基准，对Too l 0下Z’轴施密特正交化得Z轴，右手定则得Y轴；对多个位置点坐标圆心拟合得交界圆圆心坐标，由打磨轮平均半径R可得磨削点位置坐标。本发明可有效解决目前打磨轮位姿辨识误差大、稳定性低、不利于实际生产加工的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 夹持 柔性 打磨 轮位姿 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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