[发明专利]基于ROS系统的类人机器人关节多级控制装置及方法有效
| 申请号： | 202110162384.7 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112936276B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 张智军;林俊杰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于ROS系统的类人机器人关节多级控制装置，主控芯片接收从工控机端发出的控制指令，工控机搭载ROS，直流电机驱动器接收主控芯片发出的信号并转化成电机驱动信号，控制直流电机转动，配合角度传感器，完成直流电机控制关节角度控制任务；关节电机接口驱动舵机电机完成关节任务；角度传感器接口采集电机当前角度作为控制反馈量控制直流电机的角度，工控机与主控芯片通信连接；集成电路板用于连接主控芯片及各个接口；人机交互上位机平板用作跟用户进行交互。还提供了控制方法。本发明把一个类人机器人的所有关节接入到同一个控制器中，可以在ROS下接收其他的功能节点发出的控制指令后迅速控制对应的机器人关节做出关节动作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 ros 系统 人机 关节 多级 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
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