[发明专利]基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法有效
| 申请号： | 202110164373.2 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112945245B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 董权威;王亭亭;田锋;岳才谦;吕雪 | 申请（专利权）人： | 中国航天空气动力技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 程何 |
| 地址： | 100074 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于条件数理论在多AUV协同导航系统中可观测性分析方法，属于AUV协同导航技术领域。本发明采用非线性系统微分几何李导数理论方法对多AUV协同导航系统的可观测进行分析，利用奇异值分解与谱条件数理论引入可观测度评价函数，得到系统可观测的状态条件，并利用EKF滤波算法在不同观测条件下对系统的协同导航定位精度的影响进行仿真，提高了多AUV协同导航系统的可观测性，提升了其协同定位性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 条件 理论 auv 协同 导航系统 观测 分析 方法 | ||
【主权项】：
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