[发明专利]一种基于碰撞检测的智能车高速换道规划方法有效
| 申请号： | 202110164523.X | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112965489B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 蒋朝阳;盛树轩;荆崇波 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于碰撞检测的智能车高速换道规划方法，包括：对目标车道的状态空间进行采样得到换道结束点的终端状态，利用五次多项式对换道起始点和结束点之间的换道轨迹进行拟合，形成换道候选轨迹集；利用代价评估函数对换道轨迹集中的候选换道轨迹进行评估，选取评估得分最低的轨迹作为最佳换道轨迹；获取目标车道内目标车辆的历史运动状态信息，然后将历史运动状态信息从笛卡尔坐标系映射到Frenet坐标系下，进行目标车辆轨迹预测；进行规划换道轨迹与目标车辆预测轨迹之间的碰撞检测，根据碰撞检测的结果控制车辆的换道行为；本发明通过碰撞检测的方式保证车辆以最佳换道轨迹换道的同时最大程度保证高速换道的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 碰撞 检测 智能 高速 规划 方法 | ||
【主权项】：
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