[发明专利]一种水下机器人-机械手系统固定时间轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202110166714.X | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112936277A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王宁;王宁;何红坤;陈浩华;陈廷凯;鲁挺 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜威威;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人‑机械手系统固定时间轨迹跟踪方法，属于机器人控制领域，该方法包括以下步骤：设计固定时间扰动观测器，采用固定时间扰动观测器在固定时间内实现对水下机器人‑机械手系统的未建模动态与外界扰动的进行观测，得到未建模动态与外界扰动对水下机器人‑机械手系统的影响力矩；设计固定时间积分滑模控制器，固定时间积分滑模控制器根据影响力矩产生一个补偿力矩，抵消未建模动态与外部扰动对水下机器人‑机械手系统的影响，最终固定时间积分滑模控制器实现水下机器人‑机械手系统的运行轨迹的精确跟踪；该方法所设计的固定时间积分滑模控制器，可在固定时间内跟踪期望轨迹，实现了系统的固定时间稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 机械手 系统 固定 时间 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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