[发明专利]一种融合多传感器的手持式SLAM装置及其控制方法在审
| 申请号： | 202110166885.2 | 申请日： | 2021-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN112987065A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 严超;王庆;刘玉;张昊;李明;许九婧;张波 | 申请（专利权）人： | 东南大学;北京农业信息技术研究中心 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种融合多传感器的手持式SLAM装置及其控制方法，包括GNSS/INS组合定位模块、GNSS柱状天线、16线激光雷达、彩色双目摄像头、处理器、平板显示器；GNSS柱状天线与GNSS/INS组合定位模块相连；GNSS/INS组合定位模块、16线激光雷达、彩色双目摄像头、平板显示器均与处理器相连接，可实现设备的小型化。本发明针对视觉在纹理较少的环境中无法进行特征点匹配，从而无法得到三维点在相机坐标系下的深度，激光虽然能够非常直接地测量到深度，但是无法捕捉空间中的纹理信息的问题，提出了在有限的硬件资源下基于正方形体素的建图方案，并利用彩色图像给进行点云上色的空间平面进行稠密重建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 传感器 手持 slam 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
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