[发明专利]对象抓取方法及装置在审
| 申请号： | 202110167129.1 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112802106A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 段文杰;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 刘兰兰 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对象抓取方法及装置，方法包括：针对与三维物品区域相对应的点云进行聚类处理，得到多个与物品对象相对应的点云簇；根据各个点云簇所对应的物品对象的位姿关键点的深度值对各个点云簇所对应的物品对象进行分层处理，得到多个从顶层至底层依次排列的点云分层；按照从顶层至底层依次抓取的顺序，设置各个点云簇所对应的物品对象的抓取顺序；其中，当同一点云分层中包含的物品对象为多个时，根据各个物品对象的尺寸大小设置同一点云分层内的多个物品对象的抓取顺序。该方式能够根据尺寸大小确定同一点云分层中的多个物品对象的抓取顺序，从而合理设置同层物品间的抓取顺序。 | ||
| 搜索关键词： | 对象 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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