[发明专利]基于机器人的夹具组的控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110167302.8 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112802107A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 段文杰;夏冬青;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 刘兰兰 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人的夹具组的控制方法及装置，方法包括：沿预设深度方向获取与三维物品区域相对应的二维彩色图以及对应于二维彩色图的深度图；将二维彩色图以及深度图输入深度学习模型，根据输出结果预测二维彩色图中包含的可抓取区域；根据可抓取区域的轮廓线确定可抓取区域的几何特征，根据几何特征确定对应于可抓取区域的夹具数量以及各个夹具的夹具标识；控制机器人调用夹具组中包含的与夹具标识相对应的各个夹具执行抓取操作。该方式根据可抓取区域的轮廓线确定可抓取区域的几何特征，从而确定对应于可抓取区域的夹具数量以及各个夹具的夹具标识。通过几何特征确定夹具数量以及夹具标识的方式能够显著提升夹具抓取的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 夹具 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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