[发明专利]一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110167369.1 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112810630B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 周风余;高阳天;万方;尹磊;夏英翔 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于车辆轨迹规划领域，提供了一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。其中，该方法包括获取车辆行驶参考线与障碍物地图；对终点位置进行纵向采样和横向采样，得到位置采样集合和速度采样集合；从位置采样集合中遍历采样点，启发式估算轨迹长度；从速度采样集合中遍历采样速度，估算目标时间，从而计算出轨迹方程；根据轨迹时间长度来判断轨迹的完整性，计算完整轨迹的轨迹代价并存入有序队列，当速度采样遍历结束后，从有序队列中依次取出代价最小的轨迹并进行碰撞检测，直至有序队列为空；基于碰撞检测及轨迹危险度，输出规划的自动驾驶车辆轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110167369.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种草坪落叶清理装置
- 下一篇：一种竹纤维覆膜墙板的装配式调平安装结构
