[发明专利]一种切换拓扑下的多智能体容错跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202110167620.4 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112947557B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 甄然;金亚婷;武晓晶;吴学礼 | 申请（专利权）人： | 河北科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 石家庄新世纪专利商标事务所有限公司 13100 | 代理人： | 董金国;黄敬霞 |
| 地址： | 050018 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种切换拓扑下的多智能体容错跟踪控制方法，属于协同控制领域。该方法包含步骤：在一智能体群以一个第一生成树编队拓扑向一个第二生成树编队拓扑转换的一个拓扑切换时刻，该智能体群中根结点的智能体以不考虑执行器故障的领导者控制模型运行，该智能体群中其他结点的智能体以考虑执行器故障的追随者控制模型运行；所述第一生成树编队拓扑向第二生成树编队拓扑具有相同的根结点。该方法构造出完全分布式的容错跟踪控制协议，使得系统在执行器故障情况下，仍可以实现多智能体的编队跟踪；同时，利用自适应策略获得时变容错控制协议，得以解决在执行器故障未知且时变的条件下避免高增益的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 切换 拓扑 智能 容错 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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