[发明专利]一种基于3D视觉的机械臂修坯方法在审
| 申请号： | 202110168422.X | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112862878A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;张毅凯;仇翔;欧林林;程兆赢;许成军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521;G06T7/593;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D视觉的机械臂修坯方法，包括：点云数据采集、目标点云提取、点云配准、表面重建、机械臂轨迹规划。点云数据采集使用融合式深度相机采集包含目标工件的多角度场景点云数据，然后对场景点云进行目标提取。在此基础上，对多视角目标点云进行点云配准，建立全视角的点云模型，然后对该模型进行表面重建，重建出较为完整且接近于实物的重建模型。机械臂轨迹规划步骤是根据重建模型上的作业点坐标和相应的目标函数规划出轨迹点，并在仿真环境中进行验证与执行，仿真执行完成后，将轨迹数据发送至机械臂控制器进行修坯作业处理。本发明提高了系统作业自动化程度的同时，提高了稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机械 臂修坯 方法 | ||
【主权项】：
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