[发明专利]一种基于一体化标定参数的图像空间投影拼接方法有效
| 申请号： | 202110169365.7 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112927133B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 周朗明;万智;童宸鹏;肖立华 | 申请（专利权）人： | 湖南桥康智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T3/60;G06T7/80;G06K7/14 |
| 代理公司： | 长沙麓创时代专利代理事务所(普通合伙) 43249 | 代理人： | 贾庆 |
| 地址： | 410000 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于一体化标定参数的图像空间投影拼接方法，通过三维标定板，标定相机内参数；根据2D‑LiDAR单次扫描标定板板的点云数据确定2D‑LiDAR和相机之间的旋转矩阵和平移矩阵，根据旋转后相机图像中关键点坐标与采集末端零位时图像关键点坐标对比，结合相机与2D‑LiDAR的外参数，实现旋转云台的旋转参数的标定；使得标定结果处于旋转云台一体化坐标系中，完成旋转图像的空间投影及拼接。本发明提高了标定的效率和准确性，解决了传统的多传感器与运动机构需分步标定的问题；将所有标定结果，包括相机图像与激光点云，在基于旋转云台一体化坐标系内进行表示，并将其运动学方程用于旋转图像的空间投影及拼接方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 一体化 标定 参数 图像 空间 投影 拼接 方法 | ||
【主权项】：
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