[发明专利]一种基于GPS和激光雷达模糊融合定位方法

摘要

本发明涉及一种基于GPS和激光雷达模糊融合定位方法。在GPS信号不好或者无信号时采用激光雷达通过先验地图进行特征匹配与定位，根据惯性传感单元所测得的加速度、速度预测无人船所在位置通过扩展卡尔阿曼滤波方法分别对GPS数据与激光雷达定位数据进行处理，再根据所述滤波处理后的GPS数据与激光雷达定位数据与所述滤波前对应测量数据之间的差值以及所述传感器自身的精度通过模糊算法进行融合得到无人船最终定位，算法简单，定位效果较好，可实施性强。