[发明专利]车辆控制装置

摘要

车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。