[发明专利]基于升降装置的混合拆垛控制方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202110171024.3 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112509024B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 王灿;彭莱;付伟男;丁丁 | 申请（专利权）人： | 杭州灵西机器人智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;G06T7/70;B65G43/00;B65G59/00 |
| 代理公司： | 杭州创智卓英知识产权代理事务所(普通合伙) 33324 | 代理人： | 张超 |
| 地址： | 311100 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于升降装置的混合拆垛控制方法、装置、设备及介质，涉及智慧物流技术领域，用于解决相关技术中由于相机位置固定而影响拆垛准确度的问题，该方法包括：将相机的当前位置记为起始点，基于相机获取与起始点对应的箱垛顶面图，并根据与起始点对应的箱垛顶面图得到箱垛顶面至起始点的竖直距离，记为第一距离；获取有效区间；自有效区间中选取有效值，并控制相机下降有效值；将相机下降之后的位置记为有效点，基于相机获取与有效点对应的箱垛顶面图，并基于与有效点对应的箱垛顶面图生成抓取策略。本发明利用升降装置实现相机的升降，从而提高与有效点对应的箱垛顶面图的质量，进而提高了抓取策略的准确度，以便于顺利拆垛。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 升降 装置 混合 控制 方法 设备 介质 | ||
【主权项】：
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