[发明专利]一种机器人关节电机的电流环优化方法及装置有效
| 申请号： | 202110174050.1 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112928961B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 潘月斗;熊展博;潘京辉 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00;H02P21/22;H02P25/022 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波;邓琳 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人关节电机的电流环优化方法及装置，所述方法包括：建立机器人关节对应的永磁同步电机的数据模型；根据所述永磁同步电机的数学模型，建立电流环PI控制器；根据所述电流环PI控制器进行数据采集，获取电流反馈数据，所述电流反馈数据包括所述永磁同步电机的转矩与励磁电流输出值；将所述永磁同步电机的转矩与励磁电流输出值反馈至所述电流环PI控制器，根据预设的电流环的PI参数优化算法，对所述电流环PI控制器的参数进行优化。采用本发明，能够显著提高机器人关节的转矩特性与关节动态响应性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 电机 电流 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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