[发明专利]基于视觉SLAM的用于移动机器人的构图方法在审
| 申请号： | 202110178063.6 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN114913224A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 王培建;张新远;王洁;郭云雷;向可 | 申请（专利权）人： | 浙江舜宇智能光学技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海领洋专利代理事务所(普通合伙) 31292 | 代理人： | 罗晓飞 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 公开了一种基于视觉SLAM的用于移动机器人的构图方法，其包括：初始化，以生成初始关键帧和所述初始关键帧对应的初始位姿；通过RGB‑D摄像模组，获取目标环境的RGB图像和与所述RGB图像对应的深度图像并将所述深度图像转化为深度点云，所述深度点云的每一像素点具有多路径干扰的属性值；基于SLAM视觉追踪，生成关键帧序列；以及，基于所述关键帧序列中所有关键帧的校正后深度点云和位姿，生成目标地图。所述构图方法通过融合位姿和基于帧间位姿变换校正深度点云，提高地图构建和定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 slam 用于 移动 机器人 构图 方法 | ||
【主权项】：
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