[发明专利]一种iPI无模型自适应全局非奇异快速终端滑模控制方法有效
| 申请号： | 202110178099.4 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112859617B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 张广明;柏志青;吕筱东;高鹏;王恒强;王月 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211800 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种iPI无模型自适应全局非奇异快速终端滑模控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用非线性ESO观测器对所述高超声速飞行器气动热地面模拟系统进行未知扰动预测；基于全局非奇异快速终端滑模面削弱趋近抖振、收敛速度慢、奇异问题；根据滑模可达性条件定义等效控制率和自适应趋近律，得到滑模控制率，完成目标跟踪。本发明通过全局非奇异快速终端滑模面的设计，去除了趋近模态，从而减缓了抖振现象，加快了在滑动模态上的控制速度，对滑模面条件的限制使得控制器不存在奇异问题，结合了自适应的方法有效解决收敛停滞问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 ipi 模型 自适应 全局 奇异 快速 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
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