[发明专利]基于3D LiDAR的果园行末、行首识别方法有效
| 申请号： | 202110178103.7 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN112991435B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 何雄奎;刘伟洪;刘亚佳;宋坚利;曾爱军;袁常健 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/66;G06V10/25;G06V10/762;G01S13/88 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理有限公司 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于三维点云处理技术领域，尤其涉及一种适用于作业机具对果园行末、行首识别方法。该方法包括步骤：S1.果园行间原始点云数据采集；S2.兴趣区域选择；S3.果树位置等效、定位直线拟合与分组；S4.行末、行首识别。本发明方法通过采集作业机具前后小范围内的空间点云信息，通过体心法等效树干中心，通过所识别的果树在机具前后左右方向的直线存在的真假组合方式，判断机具在果园中所处位置，进而实现行末、行首识别，最后基于行距信息规划转弯轨迹，并基于果园作业机具运动学模型进行轨迹跟踪控制。所述方法具有简单、运算量小、实时性高、准确性高、受环境干扰小、鲁棒性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lidar 果园 识别 方法 | ||
【主权项】：
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