[发明专利]移动平台的定位方法、设备以及存储介质在审
| 申请号： | 202110179366.X | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN113778077A | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 王鹏飞 | 申请（专利权）人： | 贵州京邦达供应链科技有限公司;北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 虞浩;臧建明 |
| 地址： | 550081 贵州省贵阳市观*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种移动平台的定位方法、设备以及存储介质，获取搭载于移动平台上的传感器采集的点云和移动平台的初始估计位姿，从点云中提取部分点云，并根据部分点云、初始估计位姿和预设高精地图数据获得移动平台的实际位姿的部分分量，根据剩余点云、实际位姿的部分分量以及高精地图数据获得移动平台的全部分量，其中，剩余点云是从点云中提取部分点云后剩下的点云。本方案采用松耦合的位姿计算方式，也就是先利用部分点云确定部分分量，后利用剩余点云确定剩余分量方式，可以避免算法出现局部最优，提高定位准确度，还可以提高定位效率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 平台 定位 方法 设备 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
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