[发明专利]用于图像获取设备的外参标定方法、装置和系统有效
| 申请号： | 202110179411.1 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112862899B | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 唐志勇;彭江;章涛 | 申请（专利权）人： | 黑芝麻智能科技（重庆）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/11 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 杜娟娟 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 提供用于图像获取设备的外参标定方法，其包括：从图像获取设备所拍摄的图像中获取图像，该图像是所述图像获取设备在车辆行驶过程中所拍摄的包括参照物的图像；将该图像中的所述参照物沿所述车辆所在的道路方向分割为多个区间，并将各区间内的参照物拟合为直线；基于各区间内直线的消失点，确定图像获取设备的俯仰角和偏航角；沿道路方向，对所确定的俯仰角和偏航角序列进行滤波；从滤波后的俯仰角和偏航角的序列中获取道路中的平直部分；将对应平直部分的俯仰角和偏航角数据存储到数据栈，数据栈还存储有从车辆相关部件获取的用于确定车辆行驶环境的车辆状态数据；在车辆状态数据表明车辆状态满足预设要求时，从数据栈中的俯仰角和偏航角中确定准静态标定外参。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 图像 获取 设备 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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