[发明专利]一种机器人关节的驱动控制方法在审
| 申请号： | 202110179944.X | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112847377A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 徐航 | 申请（专利权）人： | 宿州赛尔沃德物联网科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京高航知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 李浩 |
| 地址： | 234000 安徽省宿*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节的驱动控制方法，每组伺服电机机构带动一个输入油缸和一个输出油缸，输入油缸与输出油缸通过油管串联，输出油缸两端分别连接关节的构成部件，通过伺服电机机构精确控制输入油缸的动作，从而带动输出油缸作用于关节，做出精准运动。本发明结构简单紧凑，易于安装；伺服电机驱动滚珠丝杠精确控制牵引油缸，输入油缸的活塞压入的时候对应输出油缸顶出，输入油缸的动作从而带动输出油缸作用于关节的精准运动，不需要额外加油泵，每个肩关节只需两组伺服电机机构控制即可实现多自由度精准运动，每个肘关节靠一组伺服控制即可实现大力矩精准运动，且在关节和机械臂上占用空间和重量大为减少，增加了末端负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 驱动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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