[发明专利]三维语义地图的构建方法和装置在审
| 申请号： | 202110180099.8 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112819893A | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 齐越;杨朔;王晨;王君义;高连生;李弘毅 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;深圳北航新兴产业技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/33;G06K9/62;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;黄健 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种三维语义地图的构建方法和装置，其中，该方法包括：获取相机采集样本空间得到的图像数据，对RGB图像进行语义分割，获取二维语义图像，对相机的位姿进行回环检测和重定位，确定每一帧图像数据的相机位姿，构建三维空间地图，将二维语义图像和三维空间地图融合，得到样本空间的三维语义地图。该技术方案中，通过对样本空间的RGB图像进行语义分割得到语义信息，同时通过对相机的位姿进行回环检测和重定位，构建三维空间地图，并结合语义信息对样本空间进行三维优化重建，最终得到的三维语义地图能够方便用户或者机器更加自由的与样本空间进行信息交互，方便用户或机器能够快速的对样本空间中的物体进行识别和查询。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 语义 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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