[发明专利]一种基于正态分布概率图的警务多无人机目标搜索方法有效
申请号: | 202110182132.0 | 申请日: | 2021-02-09 |
公开(公告)号: | CN112905959B | 公开(公告)日: | 2022-09-09 |
发明(设计)人: | 邹存名 | 申请(专利权)人: | 辽宁警察学院 |
主分类号: | G06F17/18 | 分类号: | G06F17/18;G06N3/00;G06V20/17 |
代理公司: | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人: | 陈丽;李洪福 |
地址: | 116000 辽宁*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于正态分布概率图的警务多无人机目标搜索方法,多无人机包括一个主无人机和若干个从无人机,该方法包括:网格化规定区域,并根据包括预先定义重点搜索位置的先验信息为各个网格分配概率,得到初始概率图;主无人机接收各个从无人机到达当前位置时的信息;基于信息更新初始概率图,得到概率图;基于概率图和粒子群算法控制各个从无人机进行目标搜索;当接收到目标可疑位置时,将概率图按照正态概率分布赋值,将目标可疑位置所在网格设置为正态分布的中心,得到正态分布概率图;基于正态分布概率图,按照粒子群算法控制各个从无人机进行目标搜索。本发明提供的方法,提高了搜索效率,能够对目标嫌疑人进行有效搜索。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 正态分布 概率 警务 无人机 目标 搜索 方法 | ||
【主权项】:
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