[发明专利]锚杆钻车及其运动控制系统和运动控制方法

摘要

本发明公开了一种锚杆钻车及其运动控制系统和运动控制方法，运动控制方法包括：获取左右倾斜角α、距离S、最近距离d前和d后，以及位于锚杆钻车的中轴线相距巷道两帮的距离D；根据左右倾斜角α和距离D计算得到偏转角度θ以及中心偏移距C；判断偏转角度θ是否小于等于偏转角阈值，并且判断中心偏移距C是否小于等于中心偏移阈值，并且判断d前是否小于等于前部距帮阈值，并且判断d后是否小于等于后部距帮阈值，若有一者为否，调节锚杆钻车在巷道中的运行姿态，若均为是，执行下一步；当距离S大于标准距离εS+距离阈值ε时，控制锚杆钻车前进并重复执行上述的四个判断动作；当距离S小于标准距离εS‑距离阈值ε时，控制锚杆钻车后退。