[发明专利]一种移动作业机器人目标抓取作业最短时间求解方法有效
| 申请号： | 202110183410.4 | 申请日： | 2021-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN112936279B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 王超;庄严;李卓函;闫飞 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 刘秋彤;梅洪玉 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种移动作业机器人目标抓取作业最短时间求解方法，属于移动作业机器人自主目标识别、抓取及人机协作技术领域。本发明首先建立全局栅格地图，然后求解移动作业机器人在目标物体附近能够作业的区间，对该作业的区间内的栅格增加Z方向的旋转姿态，得到移动作业机器人完成抓取任务的最终位姿集合；求解移动作业机器人运行至最终位姿集合所包含的每一个位姿的时间，得到一个移动作业机器人的运行时间集合，同时求解机械臂在位姿实施抓取的时间集合；然后合并两个时间集合为移动作业机器人运行到最终位姿并执行抓取动作所需要的时间集合；最后遍历集合总的时间集合查到得到最小的时间，其对应的坐标即为移动作业机器人所运到的最佳位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 作业 机器人 目标 抓取 短时间 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110183410.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
