[发明专利]一种基于人工势场法和MADDPG的多无人机运动规划方法有效
| 申请号： | 202110183956.X | 申请日： | 2021-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN112947562B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 万开方;武鼎威;高晓光;胡子剑 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于人工势场法和MADDPG的多无人机运动规划方法，该方法在原有多无人机探索环境经验的基础上，增加了通过人工势场法将多无人机成功规划至目标的高质量经验，在通过MADDPG算法训练时，以一定的概率分别从探索环境经验和高质量经验中采集样本，以每个无人机的自身状态信息和环境信息作为神经网络的输入，以多无人机的速度作为输出，完成运动规划策略的训练，实现多无人机在复杂环境下自主避障并安全快速地到达目标位置。本发明方法充分地学习到多无人机在不同状态和不同动作时的Q值，提高了策略的鲁棒性，训练出适应性更强和灵活性更高的优秀策略，在多无人机协同运动规划的场景中有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 势场法 maddpg 无人机 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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