[发明专利]一种机器人全覆盖路径规划方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202110187698.2 | 申请日： | 2021-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN112985405B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 周震;袁涛 | 申请（专利权）人： | 湖南国科微电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 丁曼曼 |
| 地址： | 410131 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人全覆盖路径规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标区域的栅格地图，根据所述栅格地图和预设最大面积划分规则对所述目标区域进行分割，得到多个分割后子区域；将机器人当前所在的分割后子区域作为目标子区域，对所述目标子区域开始路径规划，并对已规划栅格添加状态标记；所述状态标记包括已覆盖状态、边界状态和封闭状态；基于所述状态标记确定规划方向，并按照所述规划方向对所述目标子区域进行持续路径规划；当所述目标子区域覆盖完成后，选择所述机器人距离最近的分割后子区域进行路径规划。可以在复杂的环境中得到更加连续完整的规划路线，提高路径规划的覆盖率和规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 覆盖 路径 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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