[发明专利]一种视觉同步定位与建图方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202110187701.0 | 申请日： | 2021-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN112907742A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 周震;袁涛 | 申请（专利权）人： | 湖南国科微电子股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 丁曼曼 |
| 地址： | 410131 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种视觉同步定位与建图方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过RGBD相机获取含有灰度图像和深度图像的图像序列，并从所述灰度图像中提取得到图像特征点；基于所述图像序列的第一帧图像，构建3D特征点地图；逐帧比对所述图像特征点与所述3D特征点地图中特征点的特征参数，基于所述图像特征点根据比对结果对所述3D特征点地图进行更新操作；其中，所述特征参数包括3D坐标和特征描述子。通过获取的每帧图像中的图像特征点对构建的3D特征点地图中特征点进行更新，可以及时的向3D特征点地图中添加新增特征点并删除已过时的特征点，以构建得到实时准确的3D特征点地图，从而保证3D特征点地图与当前实际环境同步，提高了场景定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 同步 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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