[发明专利]负载机动型外骨骼人体运动意图识别方法及外骨骼系统有效
| 申请号： | 202110188446.1 | 申请日： | 2021-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN113011458B | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 屈盛官;尹鹏;杨靓;曲希帅;曾德政;姜笑天 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06N5/04;A61H1/02;A61B5/11;A61B5/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 郑浦娟 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种负载机动型外骨骼人体运动意图识别方法及外骨骼系统，方法包括先通过外骨骼的传感系统获取足部GCF信号、IMU信号；然后通过信号特征的周期性判定，将坐姿与站立归为非周期性活动，将跑步、走路与上下楼梯归为周期性活动；再对于非周期活动，根据IMU信号计算两腿膝关节角度，根据坐姿的两腿膝关节角度大于站立的两腿膝关节角度来区分坐姿与站立；对于周期性活动，根据足部GCF信号判断双脚是否均有支撑来区分跑步与其他活动，然后采用模糊推理系统，根据足部GCF信号中脚跟撞击或脚趾撞击时刻的膝关节角度来识别出走路、上楼梯或者下楼梯的行走状态。本发明能够平滑连续地识别人体运动意图。 | ||
| 搜索关键词： | 负载 机动 骨骼 人体 运动 意图 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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