[发明专利]一种高精度和鲁棒性的2D激光点云匹配的方法有效
| 申请号： | 202110193224.9 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN113033564B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 姜跃君;张启富 | 申请（专利权）人： | 意欧斯物流科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/26 | 分类号： | G06V10/26;G06V10/74;G06T7/73;G06T3/60 |
| 代理公司： | 合肥律众知识产权代理有限公司 34147 | 代理人： | 殷娟 |
| 地址： | 201101 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及激光点云匹配方法，具体涉及一种高精度和鲁棒性的2D激光点云匹配的方法，将激光原始点云转换到激光坐标系的极坐标系下，并对平行于激光行进方向以及垂直于激光行进方向的点云进行分割，统计各特征的点云数量，并根据特征影响度进行点云权重评估，对点云进行粗匹配，估计初步角度旋转量，并验证初步角度旋转量是否可用，如果初步角度旋转量可用，则进行点云定向特征精匹配与优化，否则对初步角度旋转量进行初始化，对匹配质量进行评估；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的点云匹配精度较低、可靠性较差、缺乏可靠度有效评估的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 鲁棒性 激光 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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