[发明专利]协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110193849.5 | 申请日： | 2021-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN113014228B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 李明洋 | 申请（专利权）人： | 节卡机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | H03K3/017 | 分类号： | H03K3/017 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 200126 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种协作机器人的控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取上使能静止状态下永磁同步电机的U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比，基于U相电压占空比、V相电压占空比和W相电压占空比，采用占空比调整算法，确定U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数；根据U相电压占空比控制参数、V相电压占空比控制参数和W相电压占空比控制参数，对永磁同步电机进行控制，达到了下使能后逐渐撤销永磁同步电机转矩的目的，提高了“刹车盘+刹车挡块”式协作机器人刹车时的平衡性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 协作 机器人 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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