[发明专利]一种基于车道线的自动驾驶车载相机位姿估计方法及系统有效
| 申请号： | 202110197427.5 | 申请日： | 2021-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN112927303B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张志娟;范敏;张跃;邢庆涛;李以磊;粱辉 | 申请（专利权）人： | 中国重汽集团济南动力有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V20/56;G06V20/40;G06V10/75;G06T7/70 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 张亮 |
| 地址： | 250200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于车道线的自动驾驶车载相机位姿估计方法及系统，定义标定场景构建要求、数据采集方法和数据存储方法；对采集到的图像进行处理提取图像中的车道线内角点，并与测量记录的控制点坐标匹配；基于线性相机模型，求解相机相对于车体坐标系的旋转和平移参数。本发明提出改进的高斯自适应阈值法滤除车道线以外区域的干扰信息，准确提取车道线轮廓，基于每段车道线虚线实现图像坐标系下角点与车体坐标系下控制点坐标的匹配，求解相机相对于车体坐标系的旋转向量和平移矩阵。通过对车道线特点的利用，构建标定场地，使控制点测量简化，同时使控制点匹配更准确，实现相机相对于车体坐标系的外参估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 自动 驾驶 车载 相机 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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