[发明专利]基于倾角传感器的动态绳索摆角测量方法及系统有效
| 申请号： | 202110198978.3 | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN112819886B | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 黄奕勇;熊丹;韩伟;杨延杰;付康佳;刘红卫 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/80;G01C9/06 |
| 代理公司： | 北京奥文知识产权代理事务所(普通合伙) 11534 | 代理人： | 张文 |
| 地址： | 100071*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于倾角传感器的动态绳索摆角测量方法及系统，包括：拍摄绳索在不同摆角时的若干个图像作为样本图像；求取各个样本图像中绳索运动端在样本图像中的像素坐标以及绳索运动端在实际空间中的世界坐标；求取透视投影成像矩阵；根据透视投影成像矩阵完成相机的标定；拍摄绳索的实时摆动图像，计算绳索运动端的像素坐标；求取实时摆动图像中绳索运动端的世界坐标；利用倾角传感器测量相机的晃动量，并根据倾角传感器测得的相机的晃动量校正实时摆动图像中绳索运动端的世界坐标，获取去除晃动误差的绳索运动端的世界坐标；求取绳索的摆角。本发明能够得到去除晃动误差的绳索的实时摆动角度，硬件要求低，精度高，适用场景更广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 倾角 传感器 动态 绳索 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
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